近日，自动化与信息工程学院王小刚副教授课题组在工程技术领域国际顶级期刊 Automation in Construction（影响因子11.5，中科院一区TOP、JCR一区）发表题为“Robust AGV navigation in degenerative built environments with glass walls: Perception and localization co-optimization”的研究论文。四川轻化工大学为论文第一单位和通讯单位，控制工程专业研究生张刘宏为第一作者，王小刚副教授为第二作者兼通讯作者。研究得到四川省科技计划项目及四川轻化工大学652科研创新团队项目资助。
该研究提出一种面向玻璃墙体退化建筑环境的AGV鲁棒导航协同优化方法。方法构建了感知-定位-协同优化闭环框架，在感知层基于菲涅尔光学物理模型实现玻璃墙体的实时检测和精确重建；在定位层采用旋转-平移解耦匹配算法完成全局冷启动定位，采用玻璃-多分辨率流形优化NDT算法完成导航定位；在协同层双向连接感知层和定位层，实现精确、鲁棒的自主定位，有效抑制退化建筑环境中的定位漂移。研究可推动AGV在复杂玻璃环境的规模化应用，助力提升智能建造效率与安全性。
论文链接：https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0926580526001263
【复审：张艳 终审：许筠柱】
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